У нас уже 176407 рефератов, курсовых и дипломных работ
Заказать диплом, курсовую, диссертацию


Быстрый переход к готовым работам

Мнение посетителей:

Понравилось
Не понравилось





Книга жалоб
и предложений

 





Название СИНТЕЗ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОЙ СТАБИЛИЗАЦИИ МЕХАНИЧЕСКОГО ОБЪЕКТА
Количество страниц 25
ВУЗ Санкт-Петербургский Государственный Электротехнический Университет «ЛЭТИ»
Год сдачи 2007
Бесплатно Скачать 29797.doc 
Содержание Содержание


Введение
1. Перевернутый маятник как объект управления
1.1. Описание объекта
1.2. Математические модели объекта управления
1.2.1. Нелинейные дифференциальные уравнения
1.2.2. Линеаризованные дифференциальные уравнения
2. Анализ объекта управления
2.1.Компьютерная имитация объекта
2.2. Линеаризация моделей
2.3. Анализ устойчивости положения равновесия
2.4. Анализ управляемости и наблюдаемости объекта
2.5. Передаточная функция линеаризованного объекта
3. Синтез регулятора
3.1. Синтез регулятора состояния
3.2. Синтез наблюдателя состояния
3.3. Динамический регулятор
3.4. Анализ замкнутой системы
3.4.1. Расчетный анализ
3.4.2. Компьютерная имитация нелинейной системы
4. Синтез дискретного регулятора
4.1. Дискретизация непрерывного регулятора
4.2. Синтез дискретного регулятора
4.3. Анализ замкнутой системы
Заключение
Список используемой литературы
3






Введение

Предметом курсового проектирования является синтез алгоритмов управляющего устройства, предназначенного для стабилизации механического объекта – перевернутого маятника на подвижной каретке.

Целью курсового проектирования является освоение методов анализа, синтеза и компьютерной имитации непрерывных и дискретных динамических систем управления.

Для достижения цели проекта необходимо решить следующие задачи:

1. Составить нелинейную математическую модель объекта и верифицировать её путем компьютерной имитации.
2. Провести анализ устойчивости, управляемости и наблюдаемости объекта по линеаризованной модели.
3. Синтезировать регулятор состояния.
4. Синтезировать наблюдателя состояний и динамический регулятор.
5. Оценить размеры области притяжения положения равновесия системы, образованной нелинейным объектом и линейным регулятором.
6. Построить дискретный регулятор по непрерывному прототипу и провести анализ системы, образованной непрерывным нелинейным объектом и линейным дискретным регулятором.
7. Синтезировать дискретный регулятор на базе линейной дискретной модели объекта и провести анализ замкнутой системы.

Синтез систем управления проводиться методом пространства состояний [1]
Анализ объекта и систем управления по линеаризованным моделям проводиться с помощью программы MATLAB®/ControlSystemToolbox фирмы
The MathWorks, Inc.
Компьютерная имитация нелинейных моделей проводится с помощью программы MATLAB® Simulink.
Для оформления пояснительной записки использован текстовый редактор Microsoft Word. Рисунки выполнены с помощью программы MS Paint и InkScape.
Список литературы Заключение

В результате курсового проектирования на базе нелинейной модели объекта в форме системы дифференциальных уравнений четвертого порядка получена линеаризованная модель объекта, которая позволила провести анализ устойчивости положения равновесия, анализ управляемости и наблюдаемости. Сделан вывод о необходимости синтеза регулятора, стабилизирующего неустойчивое положение маятника на каретке. По линейной непрерывной модели объекта, полученной для малых отклонений от положения равновесия, с помощью метода размещения собственных значений синтезирован регулятор состояния. Для реализации динамического регулятора был также синтезирован наблюдатель состояний. В результате была получена система, состоящая из нелинейного объекта и регулятора, не позволяющего стабилизировать систему даже при небольших ее отклонениях от положения равновесия.
Для реализации дискретного регулятора было использовано два способа: дискретизация непрерывного регулятора и синтез дискретного регулятора на основе дискретной линеаризованной модели объекта. На основе анализа результатов была подтверждена эквивалентность этих способов. Т.к. ни одним из них стабилизировать объект не получилось.
При синтезе дискретного регулятора, мы пытались уменьшить период дискретизации, чтобы повысить устойчивость объекта. Снизив период дискретизации до
T=0.000002;
[Ad, Bd, Cd, Dd] = c2dm(A,B,C,D,T);
abs(eig(Ad))

ans = 1.0000
1.0000
1.0000
1.0000, мы добились того, что объект стал находится на границе устойчивости. Но реализация такого регулятора сложна и бессмысленна, т.к. объект неуправляем и не наблюдаем.

Задачи, поставленные в курсовом проекте не решены, что позволяет говорить о том, что цель проекта не достигнута.




Список используемой литературы

1. С. Е. Душин, Н. С. Зотов, Д. Х. Имаев, Н. Н. Кузьмин, В. Б. Яковлев “Теория автоматического управления”.- М.:”Высшая школа”, 2003
2. “MATLAB Help” 1994-2006 The MathWorks, Inc.

Цена, в рублях:

(при оплате в другой валюте, пересчет по курсу центрального банка на день оплаты)		 500
Скачать бесплатно 29797.doc 





Найти готовую работу


ЗАКАЗАТЬ

Обратная связь:


Связаться

Доставка любой диссертации из России и Украины

Вход для партнеров

Регистрация

Восстановить доступ

Материал для курсовых и дипломных работ


Ссылки:

Выполнение и продажа диссертаций, бесплатный каталог статей и авторефератов

Счетчики:

Besucherzahler
счетчик посещений

© 2006-2022. Все права защищены.
Выполнение уникальных качественных работ - от эссе и реферата до диссертации. Заказ готовых, сдававшихся ранее работ.